Я б для начала посмотрел бы передние колодки и заодно проверил подвижность направляющих суппорта и смазал их, почистив. Недавно именно замена колодок оказалась достаточной для устранения такого же эффекта. ИМХО это гораздо дешевле, чем сразу диски менять.
Регулировка задних подшипников ступиц иногда помогает. А может и передние посмотреть? Что там может еще быть? Люфт рулевой рейки, шаровые...На самом деле масса причин.