Выхлоп разъединить. Опору снять. Выкрутить 2 заливных пробки и железную петлю. Слить, завести, не спеша "разогнать" до 30-40км/ч. Насос над торсеном выльет остатки (там, где петля). Там общая ёмкость с передним дифференциалом. Закрыть слив, залить в 2 залива до края. Снова покрутить колёсами или проехать по дороге 1-2-5 км, проверить уровень (долить). Тормозить на подъёмнике лучше на нейтралке.
А можно куда-нибудь подъехать чтоб сделали по уму, а то боюсь запороть. В сервисе знимающемся Ауди приёмщик спросил,Что такое торсен. Прокладки и гайки для выхлопа заказывать?