У меня похожая ерунда, такая проблема с самого начала была, но ничего выявить не могут. Обратила внимание на такую штуку, если ездить постоянно газ в пол, то дергаться перестает. В спорт режиме все гладко, но тогда она совсем "бешенная" становится.
Ремонт коробки на этой машине как раз не самое дорогое. Поезжайте в сервис в МАИ на Ленинградском ш. Рядом с автосалоном Рено. Это дилеры именно этих коробок zf. Там работают хорошие мастера и ремонт будет дешевле чем у умельцев. Я знаю тк у них уже ремонтировался. Называется центрАТ. Www.center-at.ru. если не ошибаюсь.