такое может быть при сильной разнице давлений в шинах. проверь давление, может перекачано одно колесо
Скорее всего нужна адаптация пневмы. В грамотный сервис или к ОД. 5 минут 1000р и будет тебе счастье.
записался на акцию (диагностики Вашего автомобиля по стандартам Audi Top Service без затрат) в Ауди Центр, - так что хоть диагноз узнаю может быть бесплатно